การทำงานของมือจับ (Gripper) คือการจับยึด ดังนั้นมือจับส่วนใหญ่จะใช้ร่วมกับกระบอกสูบอื่นๆ ในการหนีบ เคลื่อนย้าย และหมุน ตามการทำงานที่แตกต่างกัน ประเภทของมือจับสามารถแบ่งได้เป็นคันโยก แร็คเกียร์ ลิ่ม และแบบหมุน